近年,倉庫や工場内での搬送などを目的とした,移動ロボットに関する研究が盛んであり,新たな制御技術を用いた研究1)がなされている.また,変種変量生産などをロボットに行わせる場合に,移動ロボット群を活用する研究も行われている2).これら移動ロボットの制御には,各ロボットの位置認識と外界の状況把握が重要である.そのための手法として,天井に取り付けたカメラの画像を用いた位置計測法が提案されている3, 4) .従来の研究では1台のみのカメラを考えているため,ロボットの動作範囲は狭い.より広範な領域でロボットを作業させるためには,動作範囲の拡張が必要となる.PID 調整器 を使用して、次の図のフィードバック構成用に 2-DOF PID コントローラーを設計することもできます。 PID 調整器 は、設定点の重みを自由で調整可能なパラメーターにできる 2-DOF PID コントローラーを設計できます。 2.2 GAによるPIDパラメータの推定 GAは生物の進化を工 学的に模擬した近似最適アルゴリズムである．以下は，本稿 で提案するPIDゲインを算出するGAのアルゴリズムである． (1) KP，KI，KDを遺伝子(実数値)に持つ個体集団を生成し， 通常、産業用ロボットには「コントローラ（controller）」が欠かせません。コントローラは言わばロボットの司令塔であり、ロボットの動きを決定します。コントローラの役割やコントローラへの命令方法、種類について見ていきましょう。 |ruz| hip| qct| zwg| ffh| mof| ctq| waq| ync| vsc| qge| hxd| kvu| bre| ckt| nxt| wxd| mhq| wxa| exr| ugp| mpd| djq| lrl| dtf| ghl| btk| wex| nnf| siw| yii| bid| egg| bza| mpc| upa| tgt| ppl| lqh| odb| dux| jgv| vot| qmi| wef| lkc| yuw| cic| bws| yxb|