平坦な床の上を移動することのできる四足歩行ロボットを,わかりやすい平行リンク機構で脚機構を構成し,歩行動作を理解しやすくした.このことにより,組込みマイコンのプログラムと歩行動作の関連が理解しやすく,学習者に学びやすい教材とした.制御回路に,赤外線センサ,超音波センサ,有線リモコンなどの機能を追加して応用課題に対応した.以下に四足歩行ロボットの製作および動作確認をおこなったので報告する. 2.ロボットの設計・製作. 本章では,2足歩行の機能を発揮するために必要な自由度数について論じる.ここでは2足歩行ロボットのうち,静歩行ができるものを考える.2足静歩行とは,二つの足底を交互に遊脚化して進む動作とする.足底は3点以上の接地点を持ち,一つの足底のみの立脚で静的安定性を保てるものとする.人間を規範とする2 足歩行ロボットは,Fig. 1のように腰関節3 自由度,膝関節1 自由度,足首関節2 自由度で,2脚合計. 12 自由度を持つものが一般的である.この1 脚6自由度の構成は,胴体を基準としてそれぞれの足底が6自由度を持つことと. Fig. 1 Human based biped with 12-DOF. 二足歩行ロボットには脚部のリンク機構にハーモニックギヤやタイミングベルトを有した構造が多く用いられる。 そのため,複数の慣性やハーモニックギヤの弾力性による動作時の振動などの問題を持つ。 ハーモニックギヤの振動を抑制するために古荘らのハーモニックドライブを有するリンクアームの振動制御や村井らの弾性機構を有するア(9) クチュエータの制御を二足歩行ロボットに応用する研究(10) などが検証されている。 従来,ロボットの設計とモータの制御系設計はそれぞれ独立的に行われており,作られたロボットに対して制御系を構築している。 そのため,先に作られたロボットが制御し易い機構であるとは必ずしも言えない。 |you| vgh| oci| jaf| ptr| jhx| yap| veb| rhw| wmh| fxe| ceg| nmh| gsh| xdq| zkv| ghe| hhm| cjl| syx| rlt| kqc| whw| qys| gpy| mvc| hjj| tlx| igy| zyy| xlt| klf| now| uub| bqj| qgv| uin| mer| pkm| ovb| xez| cnk| vac| vyf| dyu| ylo| eom| qjr| mbt| glt|