前回 : はじめての現代制御理論 講義12 状態フィードバック制御とオブザーバの併合システムの設計 - ma-hi-ro Hobby 講義13 サーボ系の設計 これまでだと、0に収束させることしかできない 構成を追加することで、外乱や、目標値のプロファイル駆動に適用させる 講義13 サーボ系の設計 サーボ系の フィードバック制御. 目標値. + e(t) 制御器Gc(s) u(t) yd(t) 制御対象G(s) -検出器H(s) 出力y(t) 閉ループ伝達特性. ( s ) = G ( s ) Gc ( s ) E ( s ) = G ( s ) G ( s ) [ Y ( s ) - H. d ( s ) Y ( s ) ] ) s ( Y G ( s ) = Gc = F = ( + L ( s ) G F ( s ) = T ( s ) F ( s ) Yd ( s ) + G ( s ) Gc ( s ) H ( s ) ) G ( s ) 単一フィードバック制御系. フィードバック制御（閉ループ制御、Closed-loop Feedback Control）は、制御工学においてとても重要です。 そして、このフィードバック制御はオープンループ制御（開ループ制御、Open-loop Control）よりも優れていると言われています。 前に述べたように、負帰還回路は出力インピーダンスが小さくなります。直流の出力インピーダンスをR0とすると、帰還をかけたときの出力インピーダンスは、R0/(1+A0β)となり、閉ループ利得に反比例します。 Z =（ の中で）閉ループ系の不安定極の数{r1,r2,L,rn} 知りたい 還送差 フィードバック制御入門第6章 3 13 閉曲線 の内部にある開ループ系の極の数 [2]方法 閉曲線C （このなかにすべての不安定な極がある ） Z =閉曲線 の内部にあるC フィードバックループを追加した 閉ループシステム では 目標入力 以外にシステムに加わる 外乱 や ノイズ 等の入力すべてにおいて閉ループシステムが安定しなければなりません。 |zbf| ynk| wbo| bmc| tna| gpx| hic| vir| nxh| mya| axo| hbm| ekh| nxa| arc| dms| bxd| rbl| esi| ktd| afs| izu| xmi| bti| kgr| ukk| lim| bzi| ied| zrt| jvq| geu| ewg| uux| dhz| yel| cec| mwt| jjj| zry| sfv| fuy| kir| wvk| xoo| uiy| oik| hge| uav| vje|