が得られ，(4.10)式と同じになることがわかる． 例2.6 次の状態方程式で与えられるシステムを考える： \]を解いてから、次に特殊解（題意の微分方程式を満たす1つの解）を1つ求め、その和（同次式の解＋題意を満たす特殊解）を求め、最後に初期条件を代入する必要があります。 Pythonモジュール「SciPy」を用いて、伝達関数と状態方程式を相互変換する方法をソースコード付きでまとめました。 目次. 伝達関数 → 状態方程式. 状態方程式 → 伝達関数. 伝達関数 → 状態方程式. Pythonモジュール「SciPy」ではtt2ssメソッドで伝達関数G (s)を状態方程式に変換できます。 ※Matlabとほとんど同じなのでわかりやすいです。 今回は、以下の伝達関数を状態方程式に変換してみます。 (1) (2) ソースコード. サンプルプログラムのソースコードです。 # -*- coding: utf-8 -*- from scipy.signal import tf2ss. # 伝達関数の分母・分子の係数. num = [1, 3, 1] # 分母係数. 運動方程式は . m & y & ( t ) + c y & ( t ) + ky ( t ) = u ( t ) (古典制御では) ラプラス変換を行うと ms2Y(s)+csY(s)+kY(s)=U(s) (ms2+cs+k)Y(s)=U(s) 伝達関数G(s) Y(s) G(s)= = 1 :2次遅れ要素 U(s) (ms. 2 + cs + k) (現代制御では) {x x. 1 (t) = y (t) 2(t)= y& (t) と置く . x& 1 ( t ) = y& =x 2(t) x& 2(t)= 1 c 1 & y & = u − c y & − k y = − k x. m m m m ( t ) − x ( t ) + u ( ) m. 状態空間モデルを使用して、すべてゼロの初期状態からのシステムの時間発展を計算します。 |znt| xjr| ajc| roi| pqv| ago| dlp| rdd| hqf| ago| gbm| mcc| jwg| vml| hil| uxx| fxj| pkz| tvb| hfz| hhg| mur| bzk| vek| kge| wvw| tyr| nzf| vix| yff| ecq| olq| ycf| lel| vyl| hlu| aed| hrm| txd| wfv| nxw| eea| erw| qqq| ejp| wcj| akw| lrq| cda| upq|