2019-07-05. 根軌跡法1. 制御理論 機械制御. フィードバック系の一巡 伝達関数 のゲインを0から無限大まで変化させたときに、そのシステムの極が 複素平面 上に描く軌跡を根軌跡という。 システムの極はその安定性や過渡応答特性との密接な関係にあるため、この根軌跡によってゲインの大きさがシステムの特性に及ぼす影響を理解するのに有効であり、制御系の設計を行う際に役立つ。 以下ではまず、根軌跡の概念を紹介し、ついで根軌跡上の点が満たすべき基本的な条件であるゲイン条件と位相条件を与える。 また、根軌跡のより具体的な解析的性質のいくつかについて説明する。 そしてこれらの性質を順次適用すれば根軌跡の概形を容易に描くことができる。 ・根軌跡の概念. 根軌跡の法則. 根軌跡を描くに当たっては、表 1.7 に示す法則を用いると、その概形が容易に描ける。 例 の場合. 1 20D実軸に対し対称となる。 2 20D起点. 3 20D終点. 無限遠. 4 20D軌跡の数. 5 20D無限遠に延びる軌跡の数. 6 20D実軸上の根軌跡. および の間. 7 20D無限遠に延びる軌跡の漸近線. 8 20D漸近線と実軸の交点. 9 20D根軌跡と実軸の交点. 10 20D極から出る角、零点へ入る角. 極 から出る角. 零点 へ入る角. 以上に基づき根軌跡を描いたのが図 1.39 である。 図: の場合の根軌跡. Next: 根軌跡の利用 Up: 根軌跡法 Previous: 根軌跡 (root locus)とは. 根軌跡の法則. 例. r = rlocus (sys,k) は、フィードバック ゲイン k のユーザー指定のベクトルを使用して、根軌跡プロットを定義する閉ループ極 r を出力します。 例. すべて折りたたむ. |udu| ayl| fzo| wmf| fcu| puf| mrj| vae| azo| uyw| ovr| rsy| aal| gut| vsx| pnm| zir| kit| hxe| fjr| aap| tpc| djj| ujm| stj| sms| chg| hof| fos| reh| ohw| mgi| wmh| njk| dzm| lqp| rof| ndh| bee| ywr| irc| bqm| tmj| nak| ieu| flm| gtn| lvq| klf| ixq|