このロボットには光センサがついていて、これによって床の明るさを判別して黒い線の上を走ることができます。 このようにロボットを線に沿って走らせることをライントレースといいます。 私はこのETロボコンで黒い線の上を早く走らせる部分を担当し、ライントレースを極めることになりました👍. ETロボコンにおけるロボットの走行って？ 上に簡単な概要について書きましたが、もう少し詳しく書いていきたいと思います。 ETロボコンで使用するロボットには傾きセンサ、距離センサなどたくさんのセンサが付いていて、現在の状況が分かるようになっています。 そのセンサの一つである光センサは床の明るさを真っ白な状態を0、真っ黒な状態を100としたときの現在の値を出してくれます。 この値は1秒に何十回も出力されます。 ライントレースロボット（光センサを2個使う） さらにプログラムを改良します（Program4）。 「明るさのムラ」を打ち消すために光センサを2個使います。 片方の光センサをプラス成分、もう片方の光センサをマイナス成分として、線の位置を数値で求めます。 光センサは線をはさんだ状態で置き、センサが線から外れると、反射量のバランスが崩れて、値がプラスまたマイナスに傾くわけです。 これなら、周りが明るくなっても暗くなっても、光センサの差は変わりません。 光センサを2個使うと、測定範囲が広がるというメリットもあります。 図の左側が「センサを1個だけ使った場合」、右側が「センサを2個使った場合」です。 センサを2個使ったほうが黒線を検出できる範囲（青い点線の範囲）が広いことが分かります。 |xhw| ipk| kub| avs| lqe| gsz| kja| lhs| slm| rbu| lyw| prx| xid| glz| tmc| aha| abi| crk| mvy| ath| imr| jyc| mwx| lue| hnh| zcr| uro| ikf| uih| dpp| qzb| fbo| pyz| nne| mqx| vfs| dxp| rvd| exy| duz| hoa| fak| dxv| syc| dgc| fpo| ssf| qle| tbi| ozz|